Model wprowadzony do produkcji w 1960 roku, po modernizacjach wersji Warszawa M 20 dotyczących wprowadzenia amortyzatorów teleskopowych, dwóch szczęk systemu Duplexw hamulcach przednich oraz nowych podzespołów instalacji elektrycznej.

Pierwszy model Warszawypick-up powstał w 1957 roku na bazie modelu M 20. Konstrukcję Warszawy 204p oparto na modelu 224 produkowanym do 1973 roku. Pojazd ten otrzymał dolnozaworowy silnik oraz wzmocnione tylne zawieszenie.

Model wyprodukowany w 1964 roku z nowym bezramowym podwoziem typu sedan , i górnozaworowym silnikiem S-21 o większej mocy (70 KM). W 1967 roku opracowano nową, ekonomiczną odmianę Warszawy 223 z wysokoprężnym silnikiem Perkins 4108.